知识控

这个标题很有意思～ 置身三维重建于死地而后生，啥也不说了，死磕到底吧！ 引子 如果现在我手里有一台相机，我呢在一片陌生的场景里，我能用这台相机去把周围的环境拍下来记录，可以尽可能地去拍没有限制，那么试想，这些一张张照片，能不能“组合”或者“还原”出我所见到的这个场景呢？这个场景要是立体的，三维的，生动活泼的，它允许我在这个“还原”出来的场景世界中去游览，观赏，就好像又回到了之前的那个真实场景中一样。能不能做到呢？ ...

📘 LaTeX 语法 📐 1. LaTeX 数学模式 1.1. 行内数学模式 在文本中插入数学公式： $E=mc^2$ $E=mc^2$ 行内模式的数学公式，适用于正文中的数学表达。 1.2. 独立数学模式 使数学公式独占一行： $$E=mc^2$$ 独立模式的数学公式，适用于单独一行的数学表达。 ...

前言 怎么样从一个Python脚本一步一步变成一个可以在多平台上独立使用的App呢？ 在这一部分之前，是改进和优化Python的训练脚本，其中涉及到很多知识点，也有很多心得和体悟，这些需要之后总结补充。 ...

问题的描述是这样的（用我理解后的语言来表达）： 以搭载2D激光雷达（2D-Lidar）的扫地机器人为例，只考虑在二维平面下的关系。世界坐标系$O_W$，机器人坐标系$O_C$，雷达坐标系$O_L$，雷达坐标系的方向轴与机器人坐标系一致，雷达搭载在机器人上，用机器人坐标系$O_C$的坐标表达，雷达的位置为$(xlc, ylc)$，现在空间中有一个物体点P，通过2D雷达对其测量（雷达旋转方向为逆时针），得到对应的角度$angle$和距离$dis$，现在假设扫地机器人运动的角速度是$w_c$，线速度是$v_c$，在$t_0$时刻时，机器人坐标系$O_C$与世界坐标系$O_W$重合，这里的角度单位都是弧度，距离单位都是米。 ...

引子： 做了一个实时展示的小程序，一开始做的比较粗糙，每次呢，也就是每天的早上，都需要手动去执行，然后用鼠标去一点点调整展示窗口的大小和排列，一共三个窗口，一大两小，排列方式是固定的，但是由于每次都是一点点拖动摆放，因此每一次自己都需要对排列后的样子有一个预期，尽可能调整成看上去还不错的样子，尽管如此这般，也很难做到每次的排列都相同。做到这里，虽然没用到多少时间，几分钟吧，但耗费了不少注意力，因为每天都要想着：早上的第一件事是做这个，而且很有可能哪一天就忘了。晚上的话，还要想着去关掉它，手动关闭，费不了多少时间，但同时消耗了不少注意力，原因和早上的一样：一整天的潜意识里都会挂念着，晚上了得把它关掉。如此，一日复一天，天天如此，重复着同样的工作，而且似乎并没有意识到什么问题…… ...