SLAM屠龙之路

记不清第一次读《SLAM十四讲》是什么感受了（那会是第一次接触SLAM这个东西），可能似懂非懂，也可能不懂装懂，总之就是没懂。 这次，时隔两年（我滴个乖，你这两年就这样荒废啦？你都学了个啥😠）重新来读，一点一点，一步一步读懂、理解透，之前可能广度优先浅尝则止了，这次是深度优先刨根问底！ ...

第一讲里没有具体需要好好理解的部分，不过自测题目题目值得过一遍。 1.线性方程Ax=b的求解 有线性方程$Ax=b$，若已知$A,b$，需要求解$x$，该如何求解？这对$A$和$b$有哪些要求？ ...

问题的描述是这样的（用我理解后的语言来表达）： 以搭载2D激光雷达（2D-Lidar）的扫地机器人为例，只考虑在二维平面下的关系。世界坐标系$O_W$，机器人坐标系$O_C$，雷达坐标系$O_L$，雷达坐标系的方向轴与机器人坐标系一致，雷达搭载在机器人上，用机器人坐标系$O_C$的坐标表达，雷达的位置为$(xlc, ylc)$，现在空间中有一个物体点P，通过2D雷达对其测量（雷达旋转方向为逆时针），得到对应的角度$angle$和距离$dis$，现在假设扫地机器人运动的角速度是$w_c$，线速度是$v_c$，在$t_0$时刻时，机器人坐标系$O_C$与世界坐标系$O_W$重合，这里的角度单位都是弧度，距离单位都是米。 ...