二维平面下的坐标系变换
问题的描述是这样的（用我理解后的语言来表达）： 以搭载2D激光雷达（2D-Lidar）的扫地机器人为例，只考虑在二维平面下的关系。世界坐标系$O_W$，机器人坐标系$O_C$，雷达坐标系$O_L$，雷达坐标系的方向轴与机器人坐标系一致，雷达搭载在机器人上，用机器人坐标系$O_C$的坐标表达，雷达的位置为$(xlc, ylc)$，现在空间中有一个物体点P，通过2D雷达对其测量（雷达旋转方向为逆时针），得到对应的角度$angle$和距离$dis$，现在假设扫地机器人运动的角速度是$w_c$，线速度是$v_c$，在$t_0$时刻时，机器人坐标系$O_C$与世界坐标系$O_W$重合，这里的角度单位都是弧度，距离单位都是米。 ...